工业机器人整体组成与原理全面解析

张开发
• 2026/4/20 11:42:09 • 15 分钟阅读

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工业机器人整体组成与原理全面解析
工业机器人是一个复杂的作业系统包括执行机构、驱动与传动系统、控制系统 和智能系统等几个部分。工业机器人的基本结构如图1-1所示。1.执行机构工业机器人的执行机构即机器人本体常分为基座、腰部、臂部、腕部、手部末端执行器 / 手爪和行走部。手部负责夹持、运输工件及定位放置腕部连接臂部与手部带动手部调整动作姿态臂部由小臂、大臂组成多为空间开链连杆机构关节个数即机器人自由度数腰部连接臂部与基座可做回转运动基座为支撑部件分固定式和移动式轮式、履带式、步行式等。机器人本体如图 1-2 所示。2.驱动与传动系统驱动与传动系统是将能源传递至执行机构的装置。驱动方式主要有电气驱动直流 / 交流伺服电机、步进电机、液压驱动及新型驱动其中电气驱动应用最广具有无污染、精度高、取电方便、响应快、驱动力大等优势常用传动机构包括减速器、滚珠丝杠、链、带及齿轮等。驱动与传动系统如图 1-3 所示。3.控制系统控制系统根据作业指令和传感器反馈信号支配执行机构完成规定运动与功能有信息反馈的为闭环控制系统无反馈的为开环控制系统。它由控制计算机、控制软件及伺服控制器组成相当于机器人的神经系统可按点位控制、连续轨迹控制、力 / 力矩控制三种方式通过示教器在线编程完成作业。4. 智能系统工业机器人智能系统可实现无人干预下的自主控制主要分为感知与分析决策两大模块。感知系统依托内、外部传感器采集环境与设备数据内部传感器检测机身位置、速度、姿态等自身状态外部传感器通过视觉、力觉、距离、温度等感知周边工况。分析决策系统处理各类传感数据综合研判后生成下一步动作指令。朗宇芯科技深耕行业十余载为客户提供示教器、多轴运动控制系统、高性能伺服系统、智能IO模块、驱控一体系统以及智慧物联网等工业自动化产品。满足客户应用在机械设备上的各种需求提高产业效率为客户创造价值。

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