四轮差速移动机器人圆弧正弦直线轨迹跟踪

张开发
2026/4/20 1:11:19 15 分钟阅读

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四轮差速移动机器人圆弧正弦直线轨迹跟踪
建模参考Wheeled Mobile Robot Kinematics — ROS2_Control: Rolling Apr 2026 documentation机器人为刚性车体只在平面运动xOy。纯滚动、无滑动无侧滑。左右两轮成对同速右轮vR​左轮vL​两轮间距轮距B车轮半径r正运动学底盘中心线速度和角速度与左右轮速的关系逆运动学联立得世界坐标系下的位姿微分方程世界坐标系误差但不能直接用世界误差控制必须转到机器人自身坐标系。把横向 / 纵向误差投影到机器人前方和右侧。线速度pid:角速度pid:用于消除横向误差和航向误差采用如下的融合控制PID如下效果如下http://【四轮差速移动机器人轨迹跟踪1】 https://www.bilibili.com/video/BV1cXQtBGETv/?share_sourcecopy_webvd_source35d5de27dd3aaa22bfb5acdde7a8888dhttp://【四轮差速移动机器人轨迹跟踪1】 https://www.bilibili.com/video/BV1cXQtBGETv/?share_sourcecopy_webvd_source35d5de27dd3aaa22bfb5acdde7a8888d

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