焊接机排错

焊接机一、前寻址后焊接两个机台①极柱定位相机定位所有极柱点和mark点②焊接机相机定位mark点原理极柱定位在成功定位到所有极柱点和mark点后可以建立mark点和极柱点的关系。焊接机定位到mark点后可以通过这个关系计算岀在焊接机的相机轴坐标系下所有极柱点的坐标。再通过标定关系计算出压头测高仪激光头的轴坐标。前提1mark点必须是和极柱点的关系是固定的是一个刚体2焊接机在拍照完和焊接时候产品的位置是不变的以单台相机为例如果存在多相机以其中一台相机为基准其余相机标定和基准相机的间距极柱寻址标定标定方案1相机像素-轴坐标焊接机标定标定方案1相机像素-轴坐标2相机轴坐标-压头轴坐标①同轴标定间距②异轴标定轴轴关系3相机轴坐标-测高仪轴坐标①同轴标定间距②异轴标定轴轴关系4相机轴坐标-激光头轴坐标①同轴标定间距②异轴标定轴轴关系5相机轴坐标-振镜内部轴标定标定验证方法相机像素-轴坐标在相机视野内找一个圆用标定参数计算岀相机中心到圆的偏移量。用轴当前坐标加上这个偏移量就能得到相机去到该圆的中心的轴坐标然后轴移动到该轴坐标观察相机中心是否和圆的中心重合相机轴坐标-压头轴坐标与相机轴坐标-激光头轴坐标与相机轴坐标-测高仪轴坐标找一个距离原始标定点较远的地方来验证1同轴在相机视野内找一个参考物(最好是一个点)移动轴让相机对准参考物中心相机当前坐标加上间距(压头-相机间距)得到压头对准点的轴坐标然后轴移动到该轴坐标观察压头中心是否和参考物中心2异轴在相机视野内找一个最好是一个点移动轴让相机对准参考物中心用标定参数计算岀激光头对准点的轴坐标然后轴移动到该轴坐标可以打开激光头红光看红光中心是否和参考物中心重合如果重合岀光打一个点看是否重合。相机轴坐标-振镜内部轴标定找一个距离原始标定点较远的地方来验证找振镜可焊范围的五个点其中一个点作为振镜焊接点振镜停留在这个坐标进行焊接移动轴让相机中心对准这五个点然后移动轴让振镜停在振镜焊接点用标定参数偏移量振镜使用这些偏移量进行出光打点看焊核中心和点的中心重合机器人如果轴机构是机器人则需要考虑机器人姿态需要按照焊接姿态为准。假设说相机和测高仪都是安装在机器人上的则拍照时候和测高时候的姿态都要用焊接的姿态。压头一般不在机器人上所以不作考虑。流程1用固定好的机台架子示教好用户坐标系2示教好焊接时的姿态也就是焊接姿态3用焊接姿态示教拍照点位4用焊接姿态示教测距点位多压头硬件相机一个压头四个一次压四个极柱1)偏移方案是同一个mark点相机对准一次压头对准四次如果后续要重新对个别压头重新标定间距可以只标定个别的压头不用全部重新标定。2)如果极柱不够4个只有3个例如只有1,2,4号极柱就这3个(相机-压头向量)计算平均值得到中心向量也就是相机压头间距。再用实际相机对准极柱的1,2,4点计算平均值减去相机压头间距就能得到压头对准极柱的坐标。3)相机-压头得到的值可以认为把相机点移动到0点。振镜焊接1. 计算相机中心对准极柱中心的坐标读取极柱寻址的MARK坐标和极柱坐标焊接机对MARK点进行定位①作为靶点②作为源点可以通过以下两种变换来得到在焊接机里面相机中心对准极柱中心的坐标3.1 按照刚体变换两个mark点要注意极柱寻址的坐标系和极柱焊接的坐标系方向是否一致这里的方向是指左右手坐标系如果不一致需要把寻址的所有坐标的X或者Y其中一个进行取反后再计算。算法1计算靶mark点对和源mark点对的角度2以第一个靶mark点减去第一个源mark点得到xy偏移3以第一个源点作为旋转中心所有源极柱点围绕第一个源点旋转对应①算出的角度得到新的源极柱点4源极柱点加上②算出的偏移。拍两个以上的mark也能这样计算然后取平均3.2 按照仿射变换两个以上的mark点对坐标系方向没有要求并且可以纠正两个坐标系的角度误差。最终得到(x相机中心,Y相机中心)2. 计算振镜中心对准极柱中心的坐标同轴相机-振镜中心间距换算异轴 相机-振镜中心标定换算所有(x相机中心,Y相机中心)经过以上换算后就能得到(x振镜中心,Y振镜中心)3. 焊接图层偏移一般振镜焊接会一次焊四个步骤1焊接图层里面只有一个对象坐标为(00)即振镜中心第②步算出了振镜中心对准极柱中心的坐标(x振镜中心,Y振镜中心)2假设当前位置是振镜焊接位(示教的或者是计算出来的振镜中心对准四个极柱的中心)坐标为(X焊接位置Y焊接位置)用一组极柱(需要同时焊接的四个极柱)(x振镜中心,Y振镜中心)-(X焊接位置Y焊接位置)得到的(x焊接偏移,Y焊接偏移)3这个偏移通过焊接机标定的相机轴坐标-振镜内部轴标定就能换算成最终偏移(X振镜偏移Y振镜偏移)二、焊接异常焊偏由于换算牵涉到极柱定位和焊接机两个机台是两个轴坐标系之间的换算偏差在0.8以内是正常的期间可能出现焊偏按照以往经验可能是以下原因部分焊偏1、压头压歪产品现象部分焊偏原因机构没把产品定位好导致产品在托盘上是松动的压头把产品压歪了验证方法拍照时候相机定位好的mark点得到了相机中心对准mark点的坐标。在焊偏后手动移动机器人这个坐标看mark点在不在相机中心。▷应先确定产品在托盘上托盘在AGV或者流水线上是固定的2、振镜轴和焊接轴的比例不一样整体焊偏1、拍照姿态和焊接姿态不是同一个姿态(机器人)现象焊核总是一致地往某个方向偏原因拍照姿态和焊接姿态不是同一个姿态验证方法在机器人控制器上观察拍照时候的A1,A2,A3和焊接时候的A1,A2,A3是否一致▷应先示教好焊接姿态然后拍照标定所有操作都要用焊接的姿态2、相机和振镜间距有偏差现象焊核总是一致地往某个方向偏原因相机和振镜间距没计算好其他异常1、激光打在压头上现象焊核不完整原因通过标定换算后压头的中心和焊核中心不一致▷要以极柱中心为基准看压头偏还是焊核偏重新标定一次2、虚焊现象虚焊原因测高仪可能没测好导致激光焦距不符合要求3、焊黑现象焊黑原因氮气不足